Catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad Carlos III de Madrid. Ha sido Director Instituto de Derechos Humanos Gregorio Peces-Barba y Presidente de la Fundación Gregorio Peces-Barba para el estudio y la cooperación en derechos humanos. En la actualidad es el responsable de la Clínica Jurídica Javier Romañach.

Ha dirigido y participado en más de 25 proyectos de investigación sobre derechos de las personas con discapacidad. Es responsable de la Red “El Tiempo de los Derechos” y del Programa de Investigación “Madrid sin Barreras”.

Ha publicado diversos libros y trabajos sobre los derechos de las personas con discapacidad, entre los que cabe citar: “La incursión de la discapacidad en la teoría de los derechos” (2004); Sobre la accesibilidad universal en el Derecho, (2007); Derechos humanos y situaciones de dependencia (2007); “Algunas reflexiones sobre el impacto de la Convención Internacional de los Derechos de las Personas con discapacidad en el Derecho español” (2010); Sobre discapacidad y derechos (2013); “El eje de la accesibilidad y sus límites” (2016); “Es la asistencia sexual un derecho? (2017); “De nuevo sobre los ajustes razonables” (2018).